Ten błąd oznacza, że linker nie wie skąd ma wziąć definicje dla deklaracji biblioteki. Generalnie słabo się orientuje w Windowsie. W Linuksie wystarczy je dołączyć w czasie kompilacji np. tak:
g++ in.cpp -o out `pkg-config --libs allegro-5.0`
Być może pod Windowsem da się zrobić coś podobnego.