Poszukuje algorytmu do obracania figur

Witam

Poszukuje dobrego algorytmu do obracania figur w przestrzeni np sześcian ostrosłup

Programuje w języku c++ z wykorzystanie biblioteki Qt4

Serdecznie pozdrawiam

Grzes

Wektory + macierz rotacji. Podpatrz jak to się robi w OpenGL/Direct3D.